室内机器人精准定位及智能控制系统

一、系统方案概述

对于当前越来越受关注的室内智能机器人系统而言，从技术领域和功能实现等方面大致可分为三大功能模块：

1、室内、复杂空间精准定位导航系统（不基于GPS）；

2、基于多传感器融合和相关控制算法的智能驱动、控制系统；

3、基于电机、伺服器和各种机械结构的功能实现硬件平台。

针对这三大技术功能模块，目前国内绝大多数的研究开发集中在相对简单的第三个模块即功能实现硬件平台，而对前两个“室内精准定位”、“智能控制系统”模块则非常欠缺，几乎没有成熟、适用的技术解决方案可供选择。

公司自主开发的室内机器人智能控制系统就是针对上述产业发展中的短板和瓶颈，通过超宽带无线电定位技术、惯性导航技术和最优位置估计算法进行数据融合，可为室内无人机和智能机器人提供高速、准确核心位置信息；再根据已有的精确位置信息，通过运动控制系统中集成的导航控制算法引导无人机、机器人完成自主寻径和多种应用服务工作。所以该智能控制系统是为室内机器人产业市场提供了一整套完整、成熟的技术解决方案。

二、系统方案功能实现

       1、利用当前最先进的超宽带无线电定位技术，不仅穿透力强、功耗低、抗干扰效果好、安全性高、系统复杂度低，而且大幅降低了基站定位系统的成本。

       2、一套基站精准定位系统可覆盖约40000平米室内复杂环境。

       3、融合传感器数据和飞行控制惯性导航技术与最优位置估计算法使二次定位数据输出精度和稳定度得到进一步提升，实现室内复杂环境125px以内的定位误差，该定位精度在国际上也处于领先水平。

       4、通过64位双精度浮点数进行运算，实现高精度的控制运算，双核ARM Cortex-A9 CPU，667M主频处理器，确保8轴闭环伺服控制/开环脉冲控制、高速脉冲捕捉、高速脉冲输出确保对各个轴的基准控制。

       5、灵活的凸轮轨迹、电子齿轮联动运动、多轴叠加运动可使用户自定义各类凸轮曲线，满足各种应用需求；电子齿轮联动功能允许动态改变连接比率，改变后的联动比率实时起效；支持运动叠加功能，可以设定不同的连接比率分别将两个轴进行运动叠加。

       6、基于外环解算的中心控制系统，不仅能精准控制单一无人机、机器人的驱动和功能实现，还可实现复杂环境中多个机器人的协同配合和调度。

三、合作模式

目前该精准定位及智能控制系统仅支持行业用户定制。

四、相关案例图片及视频

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